微孔間互相連通的稱為開孔型泡沫塑料，互相封閉的稱為閉孔型泡沫塑料。芯材泡沫塑料有硬質、軟質兩種。在18～29℃溫度下，在時間為5s內，繞直徑2.5cm的圓棒一周，如不斷裂，測試樣屬于軟質泡沫塑料；反之則屬硬質泡沫塑料。泡沫塑料還可分為低發泡和高發泡兩類，通常將發泡倍率小于5的稱為低發泡，大于5的稱為高發泡。

硬質泡沫塑料即在室溫下，構成泡沫塑料的聚合物屬結晶態或無定形態，它們的玻璃化溫度高于常溫，因此在常溫下泡沫塑料的質地較硬。軟質泡沫塑料即構成泡沫塑料的聚合物的熔點小于常溫，或無定形聚合物的玻璃化溫度低于常溫，材料在常溫下質地柔軟；半硬質或半軟質泡沫塑料是介于以上兩類之間的泡沫體。

此外，對聚氨酯泡沫體的分類還有很多，如按照加工方式分類，大致可分為二步法、半預聚體法、一步法和噴涂法。按泡沫密度方式可分為高、中、低和超低密度泡沫體，以及密度懸殊很大的自結皮泡沫體或稱為整皮泡沫體。

后者是一特殊的泡沫形式，它不像前幾種泡沫體具有一致的密度，只是在泡沫體內部生成較正常的泡沫體，而在表面部分不產生氣泡或很少產生氣泡，在泡沫體外表面形成密度較內部泡沫高得多的致密的表皮層，從表皮到芯部中心存在一個密度下降梯度十分明顯的變化。